Vyštudoval bábkoherectvo na VŠMU. Tvorí pre deti, mládež aj dospelých. Vposledných rokoch sa venuje aj pedagogickej činnosti. Má za sebou úspešné spolupráce s Divadelným centrom Martin, BIBIANA, Štúdio 12, Kremnické divadlo v podzemí, divadlo Nomantinels, spisovateľom Danielom Hevierom alebo Osmijanko n.o.
Okrem profesionálnych divadiel spolupracuje aj s niekoľkými amatérskymi zoskupeniami, s ktorými sa každoročne zúčastňuje na súťažiach.
Od roku 2018 spolupracuje s Múzeom karpatským Nemcov, kde vytvára edukačné predstavenia v nemeckom jazyku pre deti a mládež.
Mihálek je aktívnym členom Medzinárodného bábkarského zväzu pri UNESCO – UNIMA a spolupracuje s rôznymi vydavateľstvami a knižnicami.